該全方向電動(dòng)輪椅主要由四大部分構(gòu)成:車架、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),、操縱系統(tǒng)以及電子控制系統(tǒng),。其中車架包括座椅及支撐系統(tǒng),，外形在傳統(tǒng)電動(dòng)輪椅的基礎(chǔ)上加以改進(jìn)。車架底部四個(gè)角,二分別安裝四個(gè)支撐輪,，底部的中心分別安裝了具有回轉(zhuǎn)功能的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪,，用這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪來(lái)控制電動(dòng)輪椅的運(yùn)動(dòng)。使康復(fù)者通過(guò)操縱機(jī)構(gòu)發(fā)出控制信號(hào),，信號(hào)經(jīng)過(guò)電子控制線路處理送到驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),，去控制兩電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)全方向移動(dòng)功能,。
車架部分主要由座椅,、底盤和四個(gè)支撐輪，在車體底部中心位置女裝了其有回轉(zhuǎn)軸的支撐架,，與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接,。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)電磁離合器與車架連接，支撐輪與車體之間用彈性裝置連接,。2.1.3座椅與底盤的連接機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)由馭動(dòng)單元布局簡(jiǎn)圖分析,，該驅(qū)動(dòng)單元一與車架的連接點(diǎn)應(yīng)設(shè)于應(yīng)力集中，且徑向尺寸最小處,，所以在減速器輸出側(cè)靠近W.動(dòng)輪的位置加裝固定板,。
另外，從使用者運(yùn)用該產(chǎn)品時(shí)的安全摺上和舍fi置性角度出發(fā),，馳動(dòng)單元與車架問(wèn)的連接應(yīng)為非剛性連接.減震結(jié)構(gòu)也是決定整機(jī)性能的一個(gè)重要因素該鄧動(dòng)單元與車架之間采用圓t掃玉縮彈簧結(jié)構(gòu)進(jìn)行減振.其結(jié)構(gòu)如下圖2.2所示由編碼器接受由控制板傳輸過(guò)來(lái)的電信號(hào),，編碼器識(shí)別信號(hào)中的控制信息，經(jīng)處理送到直流電機(jī)控制端,，使電機(jī)按給定信號(hào)要求改變轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向,。在電機(jī)與馭動(dòng)輪之間還需用減速裝里，降低轉(zhuǎn)速,，提高輸出轉(zhuǎn)矩,。因而電KA過(guò)法蘭盤與w室器相連，電,L油與減速器的輸人軸相連,。
MA器輸出軸輸出一定轉(zhuǎn)矩.使驅(qū)動(dòng)輪克服摩擦力旋柑扭,、2.1.5驅(qū)動(dòng)單元與底盤連接機(jī)構(gòu)診葉十由于輪椅全方向運(yùn)動(dòng)的需耍，驅(qū)動(dòng)單元和輪椅體之間的要求是:即能分離,，又能合為一體的,。基本的結(jié)構(gòu)原理如圖2.4所示回轉(zhuǎn)軸與驅(qū)動(dòng)連接桿之間用連接架固定,，由支排架之間的電磁離合器來(lái)控制其分合,。因?yàn)楫?dāng)回轉(zhuǎn)軸與衫U澳分離時(shí)其轉(zhuǎn)角是需要檢測(cè)的，所以在回轉(zhuǎn)軸上方要按裝角度傳感器。其結(jié)構(gòu)如下圖2.5所示:中心回轉(zhuǎn)軸下端通過(guò)兩個(gè)螺母與驅(qū)動(dòng)輪板固定,，上端通過(guò)固定在車架上的支架與角度傳感器連接,。電磁理合器通過(guò)回轉(zhuǎn)中軸與車架板固定。
車架部分主要由座椅,、底盤和四個(gè)支撐輪，在車體底部中心位置女裝了其有回轉(zhuǎn)軸的支撐架,，與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接,。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)電磁離合器與車架連接，支撐輪與車體之間用彈性裝置連接,。2.1.3座椅與底盤的連接機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)由馭動(dòng)單元布局簡(jiǎn)圖分析,，該驅(qū)動(dòng)單元一與車架的連接點(diǎn)應(yīng)設(shè)于應(yīng)力集中，且徑向尺寸最小處,，所以在減速器輸出側(cè)靠近W.動(dòng)輪的位置加裝固定板,。
另外，從使用者運(yùn)用該產(chǎn)品時(shí)的安全摺上和舍fi置性角度出發(fā),，馳動(dòng)單元與車架問(wèn)的連接應(yīng)為非剛性連接.減震結(jié)構(gòu)也是決定整機(jī)性能的一個(gè)重要因素該鄧動(dòng)單元與車架之間采用圓t掃玉縮彈簧結(jié)構(gòu)進(jìn)行減振.其結(jié)構(gòu)如下圖2.2所示由編碼器接受由控制板傳輸過(guò)來(lái)的電信號(hào),，編碼器識(shí)別信號(hào)中的控制信息，經(jīng)處理送到直流電機(jī)控制端,，使電機(jī)按給定信號(hào)要求改變轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向,。在電機(jī)與馭動(dòng)輪之間還需用減速裝里，降低轉(zhuǎn)速,，提高輸出轉(zhuǎn)矩,。因而電KA過(guò)法蘭盤與w室器相連，電,L油與減速器的輸人軸相連,。
MA器輸出軸輸出一定轉(zhuǎn)矩.使驅(qū)動(dòng)輪克服摩擦力旋柑扭,、2.1.5驅(qū)動(dòng)單元與底盤連接機(jī)構(gòu)診葉十由于輪椅全方向運(yùn)動(dòng)的需耍，驅(qū)動(dòng)單元和輪椅體之間的要求是:即能分離,，又能合為一體的,。基本的結(jié)構(gòu)原理如圖2.4所示回轉(zhuǎn)軸與驅(qū)動(dòng)連接桿之間用連接架固定,，由支排架之間的電磁離合器來(lái)控制其分合,。因?yàn)楫?dāng)回轉(zhuǎn)軸與衫U澳分離時(shí)其轉(zhuǎn)角是需要檢測(cè)的，所以在回轉(zhuǎn)軸上方要按裝角度傳感器。其結(jié)構(gòu)如下圖2.5所示:中心回轉(zhuǎn)軸下端通過(guò)兩個(gè)螺母與驅(qū)動(dòng)輪板固定,，上端通過(guò)固定在車架上的支架與角度傳感器連接,。電磁理合器通過(guò)回轉(zhuǎn)中軸與車架板固定。
