電動輪椅車通訊系統(tǒng)共擁有4個CAN總線節(jié)點,，包括3個控制命令發(fā)布單元(人機(jī)接口單元,、自動避障單元和手持編程器)和1個主控單元(主控芯片為TMS320F2812DSP),。以TMS320F2812DSP的增強(qiáng)型eCAN為中心,，建立三對一”星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的CAN總線通訊系統(tǒng),。電動輪椅車TMS320f2812DSP是TI公司推出的當(dāng)今世界上最先進(jìn)的32位定點DSP, 該系列產(chǎn)品是用于控制領(lǐng)域最佳化的DSP,。其片內(nèi)eCAN模塊是一種具有32位增強(qiáng)型的CAN控制器,，它與現(xiàn)行的CA N2.OB標(biāo)準(zhǔn)兼容,，可以使用已制定的協(xié)議在電子噪聲環(huán)境中與其他控制器進(jìn)行串行通信，是具有通用性和具有魯棒性的串行通信接口,?！?/span>
電動輪椅車TMS320F2812DSP擁有32個郵箱，均可配置為發(fā)送或接收郵箱,，且都有獨立的ID標(biāo)示符,、屏蔽、時問標(biāo)志和超時等控制寄存器,，使得侮個郵箱都可單獨控制,。新舊消息的覆蓋功能,，既可對舊信息保存又能保持信息的實時性。
這些特性為主控模塊的管理和協(xié)調(diào)各控制信息提供了硬件基礎(chǔ),。三個控制命令發(fā)布單元擁有各自不同的ID標(biāo)示符,，F(xiàn)2812DSP的eCAN模塊接收用3個不同郵箱向3個控制命令發(fā)布單元發(fā)送握手命令;用3個不同郵箱接收3個控制命令發(fā)布單元發(fā)送的控制命令，并應(yīng)用郵箱屏蔽功能和郵箱優(yōu)先級,，對3個控制命令進(jìn)行取舍,。
電動輪椅車TMS320F2812DSP擁有32個郵箱，均可配置為發(fā)送或接收郵箱,，且都有獨立的ID標(biāo)示符,、屏蔽、時問標(biāo)志和超時等控制寄存器,，使得侮個郵箱都可單獨控制,。新舊消息的覆蓋功能,，既可對舊信息保存又能保持信息的實時性。
這些特性為主控模塊的管理和協(xié)調(diào)各控制信息提供了硬件基礎(chǔ),。三個控制命令發(fā)布單元擁有各自不同的ID標(biāo)示符,，F(xiàn)2812DSP的eCAN模塊接收用3個不同郵箱向3個控制命令發(fā)布單元發(fā)送握手命令;用3個不同郵箱接收3個控制命令發(fā)布單元發(fā)送的控制命令，并應(yīng)用郵箱屏蔽功能和郵箱優(yōu)先級,，對3個控制命令進(jìn)行取舍,。
