電動(dòng)輪椅車通訊系統(tǒng)共擁有4個(gè)CAN總線節(jié)點(diǎn),，包括3個(gè)控制命令發(fā)布單元(人機(jī)接口單元、自動(dòng)避障單元和手持編程器)和1個(gè)主控單元(主控芯片為TMS320F2812DSP),。以TMS320F2812DSP的增強(qiáng)型eCAN為中心,，建立三對一”星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的CAN總線通訊系統(tǒng)。電動(dòng)輪椅車TMS320f2812DSP是TI公司推出的當(dāng)今世界上最先進(jìn)的32位定點(diǎn)DSP, 該系列產(chǎn)品是用于控制領(lǐng)域最佳化的DSP,。其片內(nèi)eCAN模塊是一種具有32位增強(qiáng)型的CAN控制器,，它與現(xiàn)行的CA N2.OB標(biāo)準(zhǔn)兼容,，可以使用已制定的協(xié)議在電子噪聲環(huán)境中與其他控制器進(jìn)行串行通信，是具有通用性和具有魯棒性的串行通信接口,?！?/span>
電動(dòng)輪椅車TMS320F2812DSP擁有32個(gè)郵箱，均可配置為發(fā)送或接收郵箱,，且都有獨(dú)立的ID標(biāo)示符,、屏蔽,、時(shí)問標(biāo)志和超時(shí)等控制寄存器,，使得侮個(gè)郵箱都可單獨(dú)控制。新舊消息的覆蓋功能,，既可對舊信息保存又能保持信息的實(shí)時(shí)性,。
這些特性為主控模塊的管理和協(xié)調(diào)各控制信息提供了硬件基礎(chǔ)。三個(gè)控制命令發(fā)布單元擁有各自不同的ID標(biāo)示符,，F(xiàn)2812DSP的eCAN模塊接收用3個(gè)不同郵箱向3個(gè)控制命令發(fā)布單元發(fā)送握手命令;用3個(gè)不同郵箱接收3個(gè)控制命令發(fā)布單元發(fā)送的控制命令,，并應(yīng)用郵箱屏蔽功能和郵箱優(yōu)先級，對3個(gè)控制命令進(jìn)行取舍,。
電動(dòng)輪椅車TMS320F2812DSP擁有32個(gè)郵箱，均可配置為發(fā)送或接收郵箱,，且都有獨(dú)立的ID標(biāo)示符,、屏蔽,、時(shí)問標(biāo)志和超時(shí)等控制寄存器,，使得侮個(gè)郵箱都可單獨(dú)控制。新舊消息的覆蓋功能,，既可對舊信息保存又能保持信息的實(shí)時(shí)性,。
這些特性為主控模塊的管理和協(xié)調(diào)各控制信息提供了硬件基礎(chǔ)。三個(gè)控制命令發(fā)布單元擁有各自不同的ID標(biāo)示符,，F(xiàn)2812DSP的eCAN模塊接收用3個(gè)不同郵箱向3個(gè)控制命令發(fā)布單元發(fā)送握手命令;用3個(gè)不同郵箱接收3個(gè)控制命令發(fā)布單元發(fā)送的控制命令,，并應(yīng)用郵箱屏蔽功能和郵箱優(yōu)先級，對3個(gè)控制命令進(jìn)行取舍,。
