手爪作為直接和用戶交互的執(zhí)行部件,，需要具有良好的柔順性,。電動輪椅手爪的三維模型圖,，將電機倒置安裝在手爪中心部位,，驅(qū)動兩側(cè)對稱安裝的齒輪和絲杠的轉(zhuǎn)動,，帶動滑塊螺母的上下往復(fù)運動,；滑塊螺母的兩側(cè)開有滑道，隨著滑塊螺母的上下運動,，連接件端部安裝的圓形滑塊在滑道內(nèi)滑動,，從而帶動連接件繞其固定在爪座的另一端轉(zhuǎn)動；連接件中部裝有兩根同軸彈簧,，與外梁上端相連,，滑塊螺母下移時，彈簧拉伸,，拉動指尖向中心移動而咬合,；滑塊螺母上升時，壓縮彈簧,，將指尖由中心位置向兩側(cè)張開,；內(nèi)、外梁下端固定在爪座上,，上端連接在指尖上,，構(gòu)成一個平行四邊形機構(gòu)，利用平行四邊形的特性便可實現(xiàn)手爪的平行抓取,。