手爪作為直接和用戶交互的執(zhí)行部件,，需要具有良好的柔順性,。電動(dòng)輪椅手爪的三維模型圖，將電機(jī)倒置安裝在手爪中心部位,，驅(qū)動(dòng)兩側(cè)對(duì)稱安裝的齒輪和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng),，帶動(dòng)滑塊螺母的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)；滑塊螺母的兩側(cè)開(kāi)有滑道,，隨著滑塊螺母的上下運(yùn)動(dòng),，連接件端部安裝的圓形滑塊在滑道內(nèi)滑動(dòng)，從而帶動(dòng)連接件繞其固定在爪座的另一端轉(zhuǎn)動(dòng),；連接件中部裝有兩根同軸彈簧,，與外梁上端相連，滑塊螺母下移時(shí),，彈簧拉伸,，拉動(dòng)指尖向中心移動(dòng)而咬合；滑塊螺母上升時(shí),，壓縮彈簧，將指尖由中心位置向兩側(cè)張開(kāi),；內(nèi),、外梁下端固定在爪座上，上端連接在指尖上,，構(gòu)成一個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu),，利用平行四邊形的特性便可實(shí)現(xiàn)手爪的平行抓取。