手爪作為直接和用戶交互的執(zhí)行部件,,需要具有良好的柔順性,。電動(dòng)輪椅手爪的三維模型圖,將電機(jī)倒置安裝在手爪中心部位,,驅(qū)動(dòng)兩側(cè)對(duì)稱安裝的齒輪和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng),,帶動(dòng)滑塊螺母的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng);滑塊螺母的兩側(cè)開(kāi)有滑道,,隨著滑塊螺母的上下運(yùn)動(dòng),,連接件端部安裝的圓形滑塊在滑道內(nèi)滑動(dòng),從而帶動(dòng)連接件繞其固定在爪座的另一端轉(zhuǎn)動(dòng),;連接件中部裝有兩根同軸彈簧,,與外梁上端相連,滑塊螺母下移時(shí),,彈簧拉伸,,拉動(dòng)指尖向中心移動(dòng)而咬合;滑塊螺母上升時(shí),,壓縮彈簧,將指尖由中心位置向兩側(cè)張開(kāi),;內(nèi),、外梁下端固定在爪座上,上端連接在指尖上,,構(gòu)成一個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu),,利用平行四邊形的特性便可實(shí)現(xiàn)手爪的平行抓取。
由于電動(dòng)輪椅采用了絲杠螺母結(jié)構(gòu),,手爪具有夾緊狀態(tài)的斷電保持功能,,此時(shí)夾緊力來(lái)自彈簧拉力,操作者只需克服彈簧拉力,,掰開(kāi)指尖便可取出夾持的物體,;雙彈簧機(jī)構(gòu)的另一個(gè)重要作用是保護(hù)操作者和操作對(duì)象的安全;雙彈簧機(jī)構(gòu)的手爪為一柔性系統(tǒng),夾持物體時(shí)夾持力逐漸增加,,不會(huì)對(duì)作業(yè)對(duì)象產(chǎn)生大的沖擊,;靜態(tài)下一根彈簧拉伸,另一根壓縮,,二者處
于平衡狀態(tài),。手爪張開(kāi)時(shí)拉簧起作用,壓簧自然松開(kāi),;反之當(dāng)手爪閉合時(shí)壓簧起作用,,拉伸彈簧自然松開(kāi)。