作業(yè)臂臂身是作業(yè)臂系統(tǒng)中最主要的運(yùn)動(dòng)部分,，用來支撐腕關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器,，并帶動(dòng)它們在工作空間中運(yùn)動(dòng)，它決定了末端執(zhí)行器的位置,。為了使末端執(zhí)行器能夠到達(dá)工作空間中的任意位置,，作業(yè)臂臂身一般至少需要三個(gè)自由度。

腕部是作業(yè)臂系統(tǒng)中另一關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)部件,，它用來支撐末端執(zhí)行器,，使之能在工作空間中實(shí)施夾持動(dòng)作，它決定了末端執(zhí)行器的姿態(tài),，根據(jù)作業(yè)臂工作任務(wù)的要求,，三自由度臂身能夠保證末端執(zhí)行器到達(dá)工作空間任意位置，還需要三自由度的腕部結(jié)構(gòu)來保證末端執(zhí)行器的靈巧姿態(tài),。因此確定該機(jī)械臂系統(tǒng)為六自由度串聯(lián)結(jié)構(gòu)形式來實(shí)現(xiàn)全方位的運(yùn)動(dòng),。6個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和末端手爪的張合組成了作業(yè)臂的串聯(lián)結(jié)構(gòu)。在同樣體積條件下,，關(guān)節(jié)型機(jī)器人比非關(guān)節(jié)型機(jī)器人有大得多的相對空間和絕對工作空間,，緊湊，同時(shí)關(guān)節(jié)型作業(yè)臂的動(dòng)作和軌跡更加靈活,，因此作業(yè)臂采用關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu),。