以研華工控主板PCM一9581作為上位機,，各個關節(jié)的電機和旋轉編碼器均成一體，利用帶CAN總線接口的Accelnet微驅動器驅動,，上位機PC和微驅動器之間通過USB—CAN適配器連接,。手爪上安裝的相機為Mini攝像頭CV—M536db，通過視頻采集卡將信號傳送至PC,，輔助用戶進行作業(yè) ,。外圍的急停開關用于緊急情況發(fā)生時快速切斷作業(yè)臂的電源，同時保證上位機的工作不受影響,；定時器是為節(jié)約能源而設計,，在規(guī)定的時間內沒有任何操作指令時，作業(yè)臂的電源會自動切斷,；

手柄交互和語音交互用于傳送用戶的指令,，此處手柄采用電動輪椅自身攜帶的手柄，為實現(xiàn)整體來看,，機械臂的末端在某些位置操作性能很好,，有些位置相對很有限，總體趨勢是在 向靠近操作者的位置可操作度很好,，靠近機械臂的位置則有限,，在輪椅前方的好；而在l,，向上在輪椅右方外側的可操作度相當好,，在過輪椅中心垂直面內可操作度好，但是在靠近機械臂基座的位置可操作度有限,；在z向上,，靠近人腿部和接近地面的位置操作度有

限，其它平面上均好,。