以研華工控主板PCM一9581作為上位機(jī)，各個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)和旋轉(zhuǎn)編碼器均成一體,，利用帶CAN總線接口的Accelnet微驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng),，上位機(jī)PC和微驅(qū)動(dòng)器之間通過USB—CAN適配器連接。手爪上安裝的相機(jī)為Mini攝像頭CV—M536db,，通過視頻采集卡將信號(hào)傳送至PC,，輔助用戶進(jìn)行作業(yè) 。外圍的急停開關(guān)用于緊急情況發(fā)生時(shí)快速切斷作業(yè)臂的電源,，同時(shí)保證上位機(jī)的工作不受影響,；定時(shí)器是為節(jié)約能源而設(shè)計(jì)，在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)沒有任何操作指令時(shí),，作業(yè)臂的電源會(huì)自動(dòng)切斷,；

手柄交互和語音交互用于傳送用戶的指令，此處手柄采用電動(dòng)輪椅自身攜帶的手柄,，為實(shí)現(xiàn)整體來看,，機(jī)械臂的末端在某些位置操作性能很好，有些位置相對(duì)很有限,，總體趨勢是在 向靠近操作者的位置可操作度很好,，靠近機(jī)械臂的位置則有限，在輪椅前方的好,；而在l,，向上在輪椅右方外側(cè)的可操作度相當(dāng)好,，在過輪椅中心垂直面內(nèi)可操作度好，但是在靠近機(jī)械臂基座的位置可操作度有限,；在z向上,，靠近人腿部和接近地面的位置操作度有

限，其它平面上均好,。