由于該作業(yè)臂需要集成在電動(dòng)輪椅上,,為此作業(yè)臂控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需要綜合外圍的設(shè)備和電動(dòng)輪椅原有的控制體系,。
以研華工控主板PCM一9581作為上位機(jī),各個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)和旋轉(zhuǎn)編碼器均成一體,,利用帶CAN總線接口的Accelnet微驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng),,上位機(jī)PC和微驅(qū)動(dòng)器之間通過USB—CAN適配器連接。手爪上安裝的相機(jī)為Mini攝像頭CV—M536db,,通過視頻采集卡將信號(hào)傳送至PC,,輔助用戶進(jìn)行作業(yè) 。外圍的急停開關(guān)用于緊急情況發(fā)生時(shí)快速切斷作業(yè)臂的電源,,同時(shí)保證上位機(jī)的工作不受影響,;定時(shí)器是為節(jié)約能源而設(shè)計(jì),在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)沒有任何操作指令時(shí),,作業(yè)臂的電源會(huì)自動(dòng)切斷,;
手柄交互和語音交互用于傳送用戶的指令,此處手柄采用電動(dòng)輪椅自身攜帶的手柄,,為實(shí)現(xiàn)整體來看,,機(jī)械臂的末端在某些位置操作性能很好,有些位置相對(duì)很有限,,總體趨勢是在 向靠近操作者的位置可操作度很好,,靠近機(jī)械臂的位置則有限,在輪椅前方的好,;而在l,,向上在輪椅右方外側(cè)的可操作度相當(dāng)好,,在過輪椅中心垂直面內(nèi)可操作度好,但是在靠近機(jī)械臂基座的位置可操作度有限,;在z向上,,靠近人腿部和接近地面的位置操作度有
限,其它平面上均好,。