以研華工控主板PCM一9581作為上位機，各個關節(jié)的電機和旋轉編碼器均成一體,，利用帶CAN總線接口的Accelnet微驅動器驅動,，上位機PC和微驅動器之間通過USB—CAN適配器連接。手爪上安裝的相機為Mini攝像頭CV—M536db,，通過視頻采集卡將信號傳送至PC,，輔助用戶進行作業(yè) 。外圍的急停開關用于緊急情況發(fā)生時快速切斷作業(yè)臂的電源,，同時保證上位機的工作不受影響,；定時器是為節(jié)約能源而設計，在規(guī)定的時間內沒有任何操作指令時,，作業(yè)臂的電源會自動切斷,；

手柄交互和語音交互用于傳送用戶的指令，此處手柄采用電動輪椅自身攜帶的手柄,，為實現(xiàn)整體來看,，機械臂的末端在某些位置操作性能很好，有些位置相對很有限,，總體趨勢是在 向靠近操作者的位置可操作度很好,，靠近機械臂的位置則有限，在輪椅前方的好,；而在l,，向上在輪椅右方外側的可操作度相當好，在過輪椅中心垂直面內可操作度好,，但是在靠近機械臂基座的位置可操作度有限,；在z向上，靠近人腿部和接近地面的位置操作度有

限,，其它平面上均好。