由于殘障人士和老年人的運(yùn)動(dòng)機(jī)能及智力水平都有限，因此安裝于電動(dòng)輪椅上的作業(yè)臂必須具有足夠的自由度和良好的可操作度，同時(shí)還要求臂體輕,、體積小,、安全性能好,，具備
穩(wěn)定快速地在輪椅所處周邊空間內(nèi)工作的特點(diǎn),。
基于上述考慮，提出如下主要設(shè)計(jì)要求：自由度從Raptor(4一DOF)和Manus(6一DOF)手臂的操縱性能可以看出,，增加作業(yè)臂的自由度可以提高作業(yè)臂的操縱性能,，但同時(shí)也增加了成本。安裝于電動(dòng)輪椅上的輕型作業(yè)臂用來(lái)代替人手完成日?；顒?dòng),，其主要?jiǎng)幼魇侵本€運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在不大幅提高作業(yè)臂成本的基礎(chǔ)上,，作業(yè)臂采取6自由度的串聯(lián)結(jié)構(gòu)來(lái)提升操縱性能,。
負(fù)載安裝于電動(dòng)輪椅上的輕型作業(yè)臂常用于家庭或辦公室內(nèi)輔助殘障人士抓取物體，而被抓取的物體的重量一般都不超過(guò)3 kg,，為此將3 kg作為目標(biāo)負(fù)載,。
