由于殘障人士和老年人的運(yùn)動機(jī)能及智力水平都有限,，因此安裝于電動輪椅上的作業(yè)臂必須具有足夠的自由度和良好的可操作度,，同時還要求臂體輕,、體積小、安全性能好,，具備穩(wěn)定快速地在輪椅所處周邊空間內(nèi)工作的特點(diǎn),。基于上述考慮,，提出如下主要設(shè)計要求：自由度從Raptor(4一DOF)和Manus(6一DOF)手臂的操縱性能可以看出,，增加作業(yè)臂的自由度可以提高作業(yè)臂的操縱性能，但同時也增加了成本,。安裝于電動輪椅上的輕型作業(yè)臂用來代替人手完成日?；顒樱渲饕獎幼魇侵本€運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,，在不大幅提高作業(yè)臂成本的基礎(chǔ)上,，作業(yè)臂采取6自由度的串聯(lián)結(jié)構(gòu)來提升操縱性能。負(fù)載安裝于電動輪椅上的輕型作業(yè)臂常用于家庭或辦公室內(nèi)輔助殘障人士抓取物體,，而被抓取的物體的重量一般都不超過3 kg,，為此將3 kg作為目標(biāo)負(fù)載。 (文/小編)
