電動(dòng)輪椅調(diào)整脈沖寬度的關(guān)鍵是需要一個(gè)白動(dòng)的,，以一定頻率開(kāi)閉的開(kāi)關(guān),。這s、開(kāi)關(guān)可以透過(guò)品體管新波籍來(lái)實(shí)現(xiàn),，即晶體管工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài),。用晶體管的通斷來(lái)切斷直流電壓，調(diào)整通斷時(shí)間的比例,。也可以采用微機(jī)來(lái)控制脈沖寬度,，再用功率晶休管來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

　　圖9-17表示電動(dòng)輪椅的開(kāi)環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)方框圖.圖中用A一B分成兩部分,，右半部分為電動(dòng)輪椅部分,，左半部分是輪椅的控制和駕駛者的信號(hào)部分。使用者改變地點(diǎn)的愿望作為信號(hào)顯示，經(jīng)過(guò)比較環(huán)節(jié),，傳給腦的指令中心.由此產(chǎn)生使用者手的肌肉電位,。從而使用者的手操縱手柄，按其愿望開(kāi)動(dòng)輪椅,。輪掩的運(yùn)動(dòng)改變經(jīng)過(guò)濾波器變?yōu)楣鈱W(xué)r號(hào)傳給眼睛.并在比較環(huán)節(jié)與原來(lái)愿望的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行比較,。這樣，輪椅的每個(gè)運(yùn)動(dòng),，一首在視覺(jué)反饋的調(diào)節(jié)系統(tǒng)中監(jiān)視著,。

　　采用脈沖寬度調(diào)制的電動(dòng)輪椅開(kāi)環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的特點(diǎn)是損耗較刁、,，輪倚的每只驅(qū)動(dòng)輪行獨(dú)速度,、加速度和所需的轉(zhuǎn)矩取決于電壓平均值。這種控制方案可適用于不同種類的輪椅,，包括小輪的室內(nèi)電動(dòng)輪椅和跨越障礙的大馭動(dòng)輪的電動(dòng)輪特,。另外，在這種沉節(jié)系統(tǒng)中包括輪椅使用者在內(nèi),。即具有生物反饋,。所以電動(dòng)輪椅的調(diào)節(jié)質(zhì)量與使用者的技術(shù)水平和控制與監(jiān)視功能的復(fù)雜程度有關(guān).

　　.9-12表示一種電動(dòng)輪椅的閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)方框圖，其中有F9個(gè)調(diào)節(jié)回路,。調(diào)節(jié)回路1是具有生物反饋的回璐,，它包括輪椅使用者，能隨時(shí)監(jiān)視輪椅運(yùn)動(dòng)悄況并施加影響.調(diào)節(jié)回路,，保證后輪強(qiáng)制調(diào)節(jié)和監(jiān)視,，該輪禱具有伺服向.如果輪椅裝有手動(dòng)調(diào)節(jié)器，也可作為生物反饋,。調(diào)節(jié)回路3和調(diào)節(jié)回路4引起兩驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié),，這時(shí)輸入值不直接由操縱器得到，而是直接由軌跡圓計(jì)算器的輸出信號(hào)中得到.井加以變更,。這樣,，不會(huì)發(fā)生與調(diào)節(jié)設(shè)備發(fā)出的指令矛盾悄況，避免輪胎磨損,。

　　在電動(dòng)輪椅的脈寬調(diào)制和閉環(huán)烏達(dá)轉(zhuǎn)速詞節(jié)系統(tǒng)中,，馬達(dá)平均電壓由可靠的PDM技術(shù)產(chǎn)生。且損耗較小,。導(dǎo)通悄況無(wú)需預(yù)先給定,，而是一直自動(dòng)地盾應(yīng)輪倚的實(shí)際傳動(dòng)數(shù)據(jù)?？梢哉{(diào)整預(yù)定的行駛速度和轉(zhuǎn)彎半徑,。該技術(shù)可靠，使輪倚使用者從費(fèi)力的監(jiān)視功能中解脫出來(lái)減輕其負(fù)擔(dān)。

　　電動(dòng)輪椅采用的電子技術(shù)使其操縱性和行駛的舒適性有了顯著提高,。但是電刁線路相當(dāng)復(fù)雜,。為此，近年來(lái)發(fā)展了采用徽機(jī)系統(tǒng),，來(lái)完成許多不同功能的電功輪琦控制系統(tǒng)圖9一呂為首次應(yīng)用的微機(jī)控制電動(dòng)輪椅的控制系統(tǒng)方塊圖,。

　　對(duì)于不能用手操縱輪椅的輪椅使用者，可利用輪倚語(yǔ)言控制器來(lái)操縱電動(dòng)輪椅(圖8-74),現(xiàn)代的電動(dòng)輪椅能準(zhǔn)行語(yǔ)言分析,，通過(guò)語(yǔ)言輸入特定的指令便能駕駛輪椅,。微機(jī)用于電動(dòng)輪請(qǐng)的調(diào)節(jié)系統(tǒng).可使駕駛者操縱力硬、舒適,。提高安全性,，還增加了功能。