張永順所說的非結構化,，就是形容腸道內(nèi)“七拐八拐”的學術名詞,，要讓攜帶藥物的膠囊機器人能在這種復雜環(huán)境中“來去自由”，并不容易,，這也是張永順研究的初衷所在,。
    　　而在此之前，意大利比薩大學Federico Carpi等人采用大型磁鐵旋轉產(chǎn)生均勻旋轉磁場，實現(xiàn)膠囊機器人姿態(tài)調(diào)整,，但不能實現(xiàn)磁場旋轉方向的改變,。
    　　為達預期目的，張永順和科研小組提出了膠囊機器人臨界間隙和啟動轉速的概念,，進而提出了同一磁場下對多個膠囊機器人實施驅動控制的方法,，并解決了多膠囊機器人的螺旋參量的優(yōu)化設計問題。
    　　不久前,，他們終于突破了空間萬向旋轉磁場這一關鍵技術,，實現(xiàn)了膠囊機器人在彎曲環(huán)境內(nèi)的驅動。通過數(shù)字化控制可方便地改變旋轉磁場的旋轉軸方向,，旋轉磁場的轉速,、旋向方便可調(diào)。研究成果發(fā)表在近日出版的《中國科學—技術科學》上,。
    　　專家認為，該技術與顯影技術相結合可望實現(xiàn)臨床應用,。“這個方法實現(xiàn)了多機器人群組操作與控制,，為同一體內(nèi)驅動環(huán)境下，對多膠囊機器人分別實施攝像,、取樣,、診斷、噴藥等多任務奠定了基礎,。”張永順說,，攻克了轉彎這個難關，使我國膠囊機器人這一領域的研究又前進了一大步,，為臨床應用奠定了堅實的基礎,。
    　　根據(jù)近年來國際上的研究熱點，膠囊機器人有望突破現(xiàn)有醫(yī)療技術的局限性,，在診療,、施藥、外科手術等方面將起到重要作用,，使胃腸道某些無法觸及盲區(qū)內(nèi)的疾病診療成為可能,。未來，膠囊機器人或將使醫(yī)學工程領域產(chǎn)生重大變革,。
    　　目前,，張永順和科研小組正在進行膠囊機器人多楔形效應驅動原理的研究，并再次得到了國家自然科學基金的資助,。他們的目的是,，優(yōu)化最大限度產(chǎn)生多楔形效應的機器人結構，提高大間隙情形下的驅動能力。此外,，“還要解決膠囊機器人在彎曲腸道內(nèi)的定位與驅動問題,，才能使臨床應用成為可能”。
    　　“我們的最終目標是建構體內(nèi)窺視,、診療為一體的醫(yī)療微型機器人系統(tǒng),。通過體外無纜驅動控制與姿態(tài)調(diào)整，安全地實施窺視,、診斷,、施藥、取樣等介入醫(yī)療作業(yè),。”張永順說,，一旦研制成功并應用于臨床，能減輕患者痛苦,，縮短康復時間,，降低醫(yī)療費用。