體內(nèi)介入診療與手術(shù)具有安全、可靠等特征,，并能顯著降低醫(yī)療費用與康復(fù)時間,。近年來，可通過口服并能實現(xiàn)胃腸道內(nèi)主動驅(qū)動的膠囊機器人,，迅速成為醫(yī)學(xué)工程研究領(lǐng)域的主流,。
    　　“人體腸道具有非結(jié)構(gòu)化等特征，研究的最大技術(shù)瓶頸,，是如何實現(xiàn)膠囊機器人在體內(nèi)彎曲環(huán)境內(nèi)驅(qū)動行走,，這也是實用化的關(guān)鍵。”大連理工大學(xué)機械工程學(xué)院現(xiàn)代制造技術(shù)研究所教授張永順說,。
    　　張永順所說的非結(jié)構(gòu)化,，就是形容腸道內(nèi)“七拐八拐”的學(xué)術(shù)名詞，要讓攜帶藥物的膠囊機器人能在這種復(fù)雜環(huán)境中“來去自由”,，并不容易,，這也是張永順研究的初衷所在。
    　　而在此之前,，意大利比薩大學(xué)Federico Carpi等人采用大型磁鐵旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生均勻旋轉(zhuǎn)磁場,，實現(xiàn)膠囊機器人姿態(tài)調(diào)整，但不能實現(xiàn)磁場旋轉(zhuǎn)方向的改變,。
    　　為達預(yù)期目的,，張永順和科研小組提出了膠囊機器人臨界間隙和啟動轉(zhuǎn)速的概念，進而提出了同一磁場下對多個膠囊機器人實施驅(qū)動控制的方法,，并解決了多膠囊機器人的螺旋參量的優(yōu)化設(shè)計問題,。
    　　不久前，他們終于突破了空間萬向旋轉(zhuǎn)磁場這一關(guān)鍵技術(shù),，實現(xiàn)了膠囊機器人在彎曲環(huán)境內(nèi)的驅(qū)動,。通過數(shù)字化控制可方便地改變旋轉(zhuǎn)磁場的旋轉(zhuǎn)軸方向，旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)速,、旋向方便可調(diào),。研究成果發(fā)表在近日出版的《中國科學(xué)—技術(shù)科學(xué)》上。
    　　專家認為,，該技術(shù)與顯影技術(shù)相結(jié)合可望實現(xiàn)臨床應(yīng)用,。“這個方法實現(xiàn)了多機器人群組操作與控制,，為同一體內(nèi)驅(qū)動環(huán)境下，對多膠囊機器人分別實施攝像,、取樣,、診斷、噴藥等多任務(wù)奠定了基礎(chǔ),。”張永順說,，攻克了轉(zhuǎn)彎這個難關(guān)，使我國膠囊機器人這一領(lǐng)域的研究又前進了一大步,，為臨床應(yīng)用奠定了堅實的基礎(chǔ),。
    　　根據(jù)近年來國際上的研究熱點，膠囊機器人有望突破現(xiàn)有醫(yī)療技術(shù)的局限性,，在診療,、施藥、外科手術(shù)等方面將起到重要作用,，使胃腸道某些無法觸及盲區(qū)內(nèi)的疾病診療成為可能,。未來，膠囊機器人或?qū)⑹贯t(yī)學(xué)工程領(lǐng)域產(chǎn)生重大變革,。
    　　目前,，張永順和科研小組正在進行膠囊機器人多楔形效應(yīng)驅(qū)動原理的研究，并再次得到了國家自然科學(xué)基金的資助,。他們的目的是,，優(yōu)化最大限度產(chǎn)生多楔形效應(yīng)的機器人結(jié)構(gòu)，提高大間隙情形下的驅(qū)動能力,。此外,，“還要解決膠囊機器人在彎曲腸道內(nèi)的定位與驅(qū)動問題，才能使臨床應(yīng)用成為可能”,。
    　　“我們的最終目標是建構(gòu)體內(nèi)窺視,、診療為一體的醫(yī)療微型機器人系統(tǒng)。通過體外無纜驅(qū)動控制與姿態(tài)調(diào)整,，安全地實施窺視,、診斷、施藥,、取樣等介入醫(yī)療作業(yè),。”張永順說，一旦研制成功并應(yīng)用于臨床,，能減輕患者痛苦,，縮短康復(fù)時間，降低醫(yī)療費用,。