體內介入診療與手術具有安全、可靠等特征,，并能顯著降低醫(yī)療費用與康復時間,。近年來，可通過口服并能實現胃腸道內主動驅動的膠囊機器人,，迅速成為醫(yī)學工程研究領域的主流,。
    　　“人體腸道具有非結構化等特征，研究的最大技術瓶頸,，是如何實現膠囊機器人在體內彎曲環(huán)境內驅動行走,，這也是實用化的關鍵。”大連理工大學機械工程學院現代制造技術研究所教授張永順說,。
    　　張永順所說的非結構化,，就是形容腸道內“七拐八拐”的學術名詞，要讓攜帶藥物的膠囊機器人能在這種復雜環(huán)境中“來去自由”,，并不容易,，這也是張永順研究的初衷所在。
    　　而在此之前,，意大利比薩大學Federico Carpi等人采用大型磁鐵旋轉產生均勻旋轉磁場,，實現膠囊機器人姿態(tài)調整，但不能實現磁場旋轉方向的改變,。
    　　為達預期目的,，張永順和科研小組提出了膠囊機器人臨界間隙和啟動轉速的概念，進而提出了同一磁場下對多個膠囊機器人實施驅動控制的方法,，并解決了多膠囊機器人的螺旋參量的優(yōu)化設計問題,。
    　　不久前，他們終于突破了空間萬向旋轉磁場這一關鍵技術,，實現了膠囊機器人在彎曲環(huán)境內的驅動,。通過數字化控制可方便地改變旋轉磁場的旋轉軸方向，旋轉磁場的轉速,、旋向方便可調,。研究成果發(fā)表在近日出版的《中國科學—技術科學》上。
    　　專家認為,，該技術與顯影技術相結合可望實現臨床應用,。“這個方法實現了多機器人群組操作與控制,，為同一體內驅動環(huán)境下，對多膠囊機器人分別實施攝像,、取樣,、診斷、噴藥等多任務奠定了基礎,。”張永順說,，攻克了轉彎這個難關，使我國膠囊機器人這一領域的研究又前進了一大步,，為臨床應用奠定了堅實的基礎,。
    　　根據近年來國際上的研究熱點,，膠囊機器人有望突破現有醫(yī)療技術的局限性,，在診療、施藥,、外科手術等方面將起到重要作用,，使胃腸道某些無法觸及盲區(qū)內的疾病診療成為可能。未來,，膠囊機器人或將使醫(yī)學工程領域產生重大變革,。
    　　目前，張永順和科研小組正在進行膠囊機器人多楔形效應驅動原理的研究,，并再次得到了國家自然科學基金的資助,。他們的目的是，優(yōu)化最大限度產生多楔形效應的機器人結構,，提高大間隙情形下的驅動能力,。此外，“還要解決膠囊機器人在彎曲腸道內的定位與驅動問題,，才能使臨床應用成為可能”,。
    　　“我們的最終目標是建構體內窺視、診療為一體的醫(yī)療微型機器人系統,。通過體外無纜驅動控制與姿態(tài)調整,，安全地實施窺視、診斷,、施藥,、取樣等介入醫(yī)療作業(yè)。”張永順說,，一旦研制成功并應用于臨床,，能減輕患者痛苦，縮短康復時間,，降低醫(yī)療費用,。